Optimal Control
- Pure Pursuit, Stanley 와 같은 방법은 구현이 간단하고 계산량이 적지만 현재 오차에만 기반하여 제어 입력을 결정하고, 차량 물리 제약조건 반영이 어려워 미래 경로의 변화를 미리 고려하지 못한다.
- Optimal Control 방법은 차량의 동역학(Dynamics)을 충분히 고려하여 현재 상태뿐 아니라 미래의 차량 상태까지 고려하여 최적의 제어 입력을 계산한다.
- “차량이 경로를 정확히 추종하면서도, 조향이나 가속 명령이 과도하지 않도록 제어 입력을 찾는 방법”
- 대표적으로 LQR (Linear Quadratic Regulator), MPC (Model Predictive Control) 방법이 있다.
LQR (Linear Quadratic Regulator)
개요
- 상태공간 표현식(State-Space Representation)을 기반으로 한 최적 제어의 일환으로,