(ROS) Ubuntu에서 ROS2 설치

설치환경

• OS: Ubuntu 22.04 LTS
• ROS2 Version: Humble Hawksbill

1. ROS2 Humble 설치

1.1 시스템 로케일 설정

• 설치 중 문자가 깨지지 않도록 UTF-8을 지원하는 로케일을 설정함

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

# 설정이 제대로 되었는지 확인
locale

1.2 리포지토리 추가 및 GPG 키 설정

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

1.3 ROS2 데스크탑 버전 설치

sudo apt update
sudo apt upgrade
# 데스크톱(권장): ROS, RViz, 데모, 튜토리얼 포함
sudo apt install ros-humble-desktop ros-dev-tools
# ROS-Base: 통신 라이브러리, 메시지, CLI 도구만 포함
# sudo apt install ros-humble-ros-base

1.4 개발 도구 설치

• ROS 패키지(packge)를 빌드하기 위한 컴파일러 및 기타 도구 설치
• ROS2에서 packge란 노드, 라이브러리, 런치 파일 및 다른 여러 정보,파일 등을 하나로 묶는 구조

sudo apt install ros-dev-tools

1.5 환경 설정

• 새 터미널을 열 때마다 ROS2 명령어를 사용할 수 있도록 설정 파일(~/.bashrc)에 등록

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

1.6 예제 실행

• 정상적으로 ROS2 Humble이 설치되었는지 확인

# 터미널1 에서 실행
ros2 run demo_nodes_cpp talker
 
# 터미널2 에서 실행
ros2 run demo_nodes_py listener

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2. Gazebo 설치 및 ROS2 연결

• ROS2 Humble 환경에서는 기존 Gazebo-Classic 대신 새로운 Gazebo (구 Ignition Fortress) 사용을 권장함

2.1 Gazebo 및 연결 패키지 설치

sudo apt install ros-humble-ros-gz

2.2 Gazebo 예제 실행해보기

• Diff Drive(차동 구동) 로봇 시뮬레이션을 실행

ros2 launch ros_gz_sim_demos diff_drive.launch.py